机器人自动化控制算法研究

针对机械臂运动控制问题，提出基于逆运动学与轨迹平滑优化的控制方法，提升运动的灵活性与稳定性。在智能抓取规划方面，构建视觉语言模型（VLM）驱动的决策框架，融合视觉与语言语义信息，实现目标消歧与任务导向的抓取策略生成。针对动态目标抓取，研究基于孪生网络与扩展卡尔曼滤波的跟踪预测算法，通过学习目标时序特征并实时估计运动轨迹，动态优化抓取路径。