机器人自动化控制算法研究

针对机器人作业过程力学载荷和扰动在时空分布不连续问题，探索开发不依赖系统准确模型的控制算法。通过传感器采集环境和系统作业信息，计算分析､预测被控对象动力学行为，利用观测器对系统模型不确定性和干扰进行观测补偿和预报，提高系统控制的稳定性。